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September 29, 2019
1. 位置
10分の間無人の運転の位置は重要です。実時間ローカルな情報とだけシステムは行くために次の解釈をすることができましたりどこにそしてそこに着く方法を決定します。それを今置く多くの方法があります。キャリアの位相差の技術（RTK）、しかしRTKのような信号の干渉に応じてまだあります。特にある都市、建物および木、またトンネルおよびトンネルで、信号は容易に中断します。同時に、またカメラのようなセンサーが外部環境を感じ、環境モデルを組み立て、車の位置を定めるのにモデルを使用するのに使用されていますが環境への依存は逆光照明のような比較的強いです、または雨および雪は、そのような位置失敗に傾向があります。Lidarは精密な位置を得るために高精度の地図情報と車の最初の位置を比較することに頼ります。最初に、GPSのようなセンサー、IMUおよび車輪の速度は最初の（おそらく）位置を与えます。2番目に、lidarのローカル ポイント雲情報は得られ、全体的な座標系のベクトル特徴は最初の位置の結合によって得られます。最後に、前のステップのベクトル特徴は高精度の地図の特徴情報と正確で全体的な位置を得るために一致します。従って、位置の点では、レーザー レーダーの使用に正確さおよび安定性の点では並ぶものがない利点があります。
2.障害の検出そして分類
Lidarは照明に頼りません、視野角は360度です、計算は比較的小さく、リアルタイムにスキャンすることができます。それは100ミリ秒以内に一般に使用されます。スキャンの過程において、レーザー レーダーは最初に障害を識別し、スペースの障害の位置を知り、そして次に既存の障害に従って分類します。次に例えば、車および人々、私達は独立した個人にこれらの障害を分け、一致するために個人を障害を分類し、目的を追跡するために分け、そして分けます。、まず最初に追跡のプロセスは、ポイント雲を分け、ポイント雲を通して準ターゲットを作ることです。私達は最後の1つおよび次の1が同じ目的に属し、そして追跡するターゲットを行い、わかりましたりそしてターゲット追跡情報をかどうか出力します。
この頃は、lidarの共通の検出の原則は絶えずターゲットへ光の点滅を送信することタイムの飛行方法でそしてセンサーによって目的から戻るライトを受け取りそして光の点滅の飛行ラウンドトリップ時間の検出によってターゲット間隔を得ます。
